论文研究-基于时延预测模型的网络补偿控制器设计.pdf下载

针对网络控制系统中随机双向通道时延引起的不确定性问题，提出一种基于时延在线预测模型改进的补偿控制方法。基于自回归模型构建时延预测模型，通过递推最小二乘法实时更新模型参数以预测前向通道时延，并由区间分割法获得高精度的环回时延；设计状态预估器、网络预测器和时延补偿器对环回时延进行补偿，进一步提高系统性能。采用TrueTime工具箱构建网络闭环仿真系统以仿真实际的网络传输情况，同时对PI控制、传统的时延补偿控制以及改进后的时延补偿控制进行对比实验，验证了该方法的优越性。