研究基于虚拟力的冗余度机器人自主避障技术 (2011年)

针对具有末端位姿约束的冗余度机器人，提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中，机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分，并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化，提高了系统的实时性。