STM32代码实现平衡小车的控制

平衡小车 stm32代码 读取当前加速度。由于传感器按照的位置原因，传感器的值在函数内部经过处理，变为小车的虚拟坐标系。 l3g4200d_read(&gyr); // 读取当前角速度。同样经过坐标系变换。