C语言编写的PID算法程序

C语言PID算法 typedef struct PID //定义算法核心数据 { signed int Vi_Ref; //速度PID，速度设定，Velocity signed int Vi_FeedBack; //速度PID，速度反馈值 ，m*50 signed long Vi_PreError; //速度PID ,前一次，速度误差。即Vi_Ref- Vi_FeedBack signed long Vi_PreDerror; //速度PID ,前一次速度误差之差，PreDerror- Vi_PreError unsigned int V_Kp; //速度PID，，Ka=KP unsigned int V_Ki; //速度PID，，Kb=Kp*(T/Ti) unsigned int V_Kd; //速度PID，， signed long Vl_PreU; //电机控制输出值 }PID;