资源介绍
#include "math.h"
struct PID_Data
{
struct
{
float uc; //输入命令值
float y; //实际测量值
float u; //实际控制器输出值
float v; //控制器输出的一个比较值
}Signals;
struct
{
float P; //比例控制器输出值
float I; //积分器输出值
float D; //微分器输出值
float yold; //y[(k-1)t]的值
float Si; //积分分离算法时误差的判断点
}States;
struct
{
float K; //比例增益
float Ti; //积分时间常数
float Td; //微分时间常数
float N; //最大位分增益
float ulow; //控制器输出最小值
float uhigh; //控制器输出最大值
float T; //采样周期
float Ki,ar,bd,ad; //中间变量
}Par;
}pid_data;