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1.建立永磁同步电动机在dq坐标系上的数学模型 2.基于上述dq坐标系上的数学模型，构建三环结构的伺服系统，设计各环的控制器，并在MATLAB/Simulink平台上进行仿真实验。通过实验结果分析、说明所构建系统的性能。