控制机器人的智能方法

机器人的智能控制方法

Robot Intelligeng Control

作者：王灏 毛宗源


【内容简介】
本书在分析工业机器人执行级控制技术现状的基础上，阐述了机器人运行控制的智能方法，主要包括模糊控制、变结构控制和神经网络控制及其融合技术在多*度刚性机器人轨迹跟踪方面应用的理论与实践，描述了一类既能较好地利用多*度刚性机器人微分方程形式的数学模型又能容纳以自然语言来描述的行为模型的模糊变结构控制系统，总结了一类模糊监督控制与典型变结构控制的相似性，揭示了变结构控制中在消弱抖振方面行之有效的边界层方法的模糊本质。
本书还以一般的模糊控制系统为背景，提出了一些新的概念和思路。如最大隶属度原则，可将现在模糊控制方法中诸如模糊关系的获得、模糊关系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊数学运算统一到一个共同的理论框架之中，针对一类模糊监督控制算法推导其冗余设计参数的几何选取准则，为实现高效推理过程而定义了模糊规则间的距离当量等概念，提出了动态构造模糊控制器的策略和算法。这些新的策略和算法在机器人高效模糊变结构控制器中已得到应用。本书可供从事机器人智能控制系统研究、设计和应用的科技人员参阅，也可供有关高等院校相关专业的师生参阅。




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