基于HLA框架的无人机飞行模拟系统

论文首先讨论了高层体系结构HLA的架构组成和基于 HLA的联邦开发流程，提出了基于HLA架构的无人机飞行仿真系统的设计思路以及模型对象的设计方案。然后详细概述了无人机飞行仿真数学模型的建模步骤和实现方法，利用 Simulink/Stateflow 的图形化编程功能模拟了无人机的飞行管理系统。在通过 RTW(Real-Time Workshop)工具转换生成的源代码的同时，介绍了将 Simulink 模型转换为 COM 组件的技术途径。其次在建立无人机飞行仿真数学模型的基础上，使用RTI 接口技术，设计基于多线程 MVC(Modal View Controller)模式的主仿真系统联邦成员和任务计算机联邦成员。主仿真软件架构采用多线程 MVC 模式，在保证系统的实时性和数据的可靠性的同时，简化了软件设计的复杂度。对于多线程间的数据同步问题，采用由内存映射技术设计的共享变量池，为系统仿真模块、数据监控模块与参数设置模块之间的大量数据交互提供了可靠的解决方案。