2013年，构建了基于ADAMS和MATLAB的自平衡双轮车混合模型

根据实车设计数据利用ADAMS软件建立ADAMS多体动力学模型，并与MATLAB/Simulink构成混合仿真模型的步骤和方法；同时利用已有自平衡双轮车数学模型和所研制车的设计参数建立起MATLAB/Simulink模型，并对两种模型给予相同的输人进行仿真。通过分析比较两者仿真结果，发现ADAMS与MATLAB混合模型亦能如实的反映出自平衡双轮车的运动状态，也表明这种基于ADAMS的混合模型可为自平衡双轮电动车等机电系统的动力学仿真提供一种新的模型的构建方法。