在 Simulink 中实现的简单 2D 车辆转向运动模型及其可视化动画

-------------------------------------------------- ----------------------------- 这是在 Matlab 的 Simulink 中实现的简单 2D 运动学车辆的转向运动和可视化的自述文件。 不需要特殊的库或额外的工具箱。 此 Simulink 模型求解固定地形框架的简单运动学车辆运动的 XY 位置，并使用 Matlab 图形将结果可视化。 Simulink 模型的基本仿真时间步长为 h_fixed=0.05(s)，即 50ms。 在 2Ghz 戴尔 Inspiron 笔记本电脑上，此型号以 20fps 到 30fps 的动画帧速率实现了近乎实时的操作。 Ackermann 转向关系 delta_Ack = L / R 是轴距长度为 L 和轨道宽度为 W 的车辆在低速时在恒定半径圆上转弯而不会打滑的近似值。 阿