Model-Predictive-Control-for-an-Industrial-robot的最优切割程序Matlab代码：应用于工业机器人的非线性控制

最优切割程序matlab代码工业机器人的模型预测控制 工业机器人非线性模型预测控制的实现 许多机器人工业应用，例如铣削，钻Kong，胶合，激光切割或此类高精度测量，确实需要精确遵循预定义的几何（参考）路径。 因此，该想法是设计一种合适的控制器，该控制器可以实现所需的目标，并且控制器的类型在此应用中起着重要的作用。 在所有控制策略中，模型预测控制器通过预测系统的输出状态，并以这种固有特性，有助于以最佳方式实现轨迹跟踪，从而实现了工业机器人模型预测路径跟随控制的实现。 为此，请考虑在有参考速度分配和没有参考速度分配的情况下遵循的受限输出路径。此外，在设计阶段，将稳定性作为重要考虑因素，并将最优控制和顺序二次编程知识应用于非线性模型预测控制器，并因此定义适当的控制器法则，可以解决任何系统的路径遵循问题。 该存储库包含以下文件： 项目报告：ProjectReport-1.pdf Matlab代码：controlofnonlinearsystem.m Simulink模型：mpc_comp1.slx mpc_lin1.slx mpc_lin_ramp1.slx mpc_nlm1.slx