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实时 EKF 姿态估计的 Simulink 实现 - MATLAB 开发
资源介绍
Simulink 的实时 EKF 姿态估计
使用随附的Simulink模型，您可以从任何来源使用实时加速度计，陀螺仪，磁力计来估算设备的欧拉角。 正在使用扩展卡尔曼滤波器 (EKF)，它通常用于 UAV 和许多飞行控制器，例如 Pixhawk。
输入：
加速度计数据应为 m/s 陀螺仪数据应为 rad/s 磁力计数据应该是ut dt（时间步长）可以是固定步长时间或变量（以秒为单位） 输出：
欧拉角以弧度表示的滚转、俯仰、航向（偏航） *** 请记住在 Matlab 设置中添加 AHRS-master 文件夹和子文件夹的路径。
很快我也会发布一个演示视频。
我在github中使用了项目“Attitude and Heading Reference System using MATLAB as simple as possible”作为算法链接： https : //github.