研究基于LQR的智能车辆路径跟踪控制方法

路径跟踪问题是智能车辆研究的一项关键技术，其重点在于寻找一种合适的控制算法去控制车辆精确的跟随规划好的路径。文章主要研究了线性二次型最优控制（LQR）在智能车路径跟踪方面的应用，包括智能车辆模型搭建、算法应用、路径工况选择的具体过程，指出了 LQR 控制算法在该领域应用的优缺点。