轮式机器人中应用的一种混合路径规划方法 (2011年)

针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建 了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出 局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人 Pio-neer3-D X实验平台上验证了方法的有效性。