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采用MPC和强对偶方法的集中式规划Matlab代码：实现动态避障及运动规划
资源介绍
动态避障的matlab代码集中规划
使用模型预测控制
(MPC)
执行基于优化的多车道车辆排的编队和重新配置。
车辆（动态障碍物）之间的碰撞避免约束以及道路上的静态障碍物使用强对偶理论建模。
该公式允许在狭窄环境中进行运动规划和避障。
可以找到描述该理论的论文。
运行代码的要求是用于非线性优化的
MATLAB、YALMIP
和
IPOPT
求解器。
例子
避障场景
排重组方案
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