基于STM32F103的无人船/机器人控制程序

下位机命令格式是RLFBIDSEeG， 其中R代表右舵，其中L代表左舵 F表示正车，B代表倒车 I表示正车，D代表减速 S表示停车 E表示右电机调大，e代表右电机调小 G代表获取姿态 数据帧以A5 5A作为包头，数据长度1位，地址1位，纬度4位，经度4位，时间3位，速度2位，IMU4位，舵角1位，速度等级1位，校验2位，包尾1位，共计26位。 向上位机发送的数据帧为30字节，以“S”开头，“*”结尾 上位机命令格式 A5 5A len ID_ship order AA