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Waypoint_controller是基于Novatel GNSS接收器开发的线性跟驰模型Matlab代码，用于实现对Ind的有效控制
资源介绍
线性跟驰模型的matlab代码Waypoint
controller
for
path
tracking
Waypoint控制器是使用Novatel
GNSS接收器进行定位的Indy
Lights
IL-15赛车的路径跟踪开发的。
随附的simulink文件由基于Stanley控制器逻辑的路径跟踪控制器组成。
两种类型的错误，即。
交叉轨迹误差和偏航误差均调整为零。
下图将帮助您更清楚地了解交叉轨迹和偏航误差。
该控制器已使用多个充当仿真车辆的车辆模型进行了仿真测试。
当前代码由一个3
DOF线性自行车模型作为工厂组成。
该模拟器用于测试我们想使用IL-15车辆参数在现实生活中跟踪的任何路径。
为确保车辆状态和错误在可接受的范围内，我们将进一步尝试在实际车辆上对其进行测试。
该控制器已在实际的Indy
Lights车辆上进行了测试，并通过Raptor通过线控系统将所需的转向角提供给了驱动器。
相依性
该控制器内置于MATLAB中，您需要以下附加组件以及MATLAB
R2020a才能成功运行仿真
车辆动力学块集
运行模拟
我们有三个用于成功运行模拟的文件
parameters.m此文件用