球面写字任务中，对六*度机械臂的点位置及位姿进行解算

此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六*度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz