2010年的基于三维环境模型的启发式路径规划算法

针对多*度机器人手臂在未知环境中实时避障的问题，提出了一种基于环境信息的连杆机器人实时路径规划方法。采用笛卡尔空间内的障碍物检测信息建立了障碍物的空间模型，并依据该模型设计一种基于启发式规则的机器人路径规划算法。该算法不断猜测和修正路径，通过模糊推理得到下一位姿点，通过曲线拟合得到到达该位姿点的路径。在 Matlab下利用机器人工具箱建立了PUMA560型机器人的运动学模型，并在运动空间设置障碍物，对该算法进行仿真分析，分析结果说明所提出的路径规划算法可以在较短时间内完成避障运动，具有较好的实时性，同时