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TrajectoryOptimization Matlab源代码：探索若干机器人系统及其轨迹生成策略
资源介绍
轨迹优化matlab源代码轨迹优化
此仓库将托管我的研究代码，用于研究不同机器人系统的轨迹优化。
我的最初计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”，并研究本文提到的三个工具：
杂技机器人
第一个系统：直接搭配的acrobot
首先需要运行“〜/
optimization
/
robcogen
/
robcogen-0.5.1
/
etc
/
cpp-iitrbd
/
install.sh”
acrobot
/
model
/
run.sh包含一个运行RobCoGen的脚本，将输出复制到当前文件夹，并将必要的机械手标头和.so安装到/
usr
/
local
/
include
RobCoGen具有生成URDF模型的选项，但是输出模型没有可视组件。
acrobot
/
test.cpp用于测试模型
要构建test.cpp，在编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径时，需要格外小心。
弹指
这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法的实现。
ifopt
Snopt是一个用Fortran编写的封闭源代码库，它具有c
/
c
++
/
mat
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