论文研究-基于Simulink的高空空投AUV全弹道仿真系统研究.pdf下载

高空空投AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下航行器）是一种基于“高空反潜武器概念”而设计的基高空滑翔与水下自主航行于一体的新型水下航行器，对其全弹道的仿真是其概念设计阶段的重要内容和理论基础。根据高空空投AUV弹道各稳态阶段的运动与环境特点，分别搭建了滑翔、减速与水下阶段六/九*度仿真模型。仿真了空投AUV在翼面组件升力作用下的*滑翔弹道和在圆形降落组件作用下的减速弹道。设计了AUV水下偏航与深度控制器，并进行了水下闭环控制仿真，验证了AUV深度与偏航控制下沿指定轨迹航行。仿真结果表明，仿真系统能准确快速地仿真出AUV各运动阶段的弹道、位姿、速度与加速度信息，适用于全弹道组件设计、特性分析与控制器设计与验证。