研究智能车辆的*换道模型

:针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、 轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题, 以四段式车道变换理论为基础, 提出一种新的车辆*换道轨迹函数, 并引入 B样条理论对换道轨迹进行再规划, 进而建立一种新的高速公路车辆*换道模型。 该模型能够较好的解决传统车道变换模 型存在的上述缺陷。 给定车辆换道轨迹性能评价参数, 利用Matlab 仿真计算得到新模型产生的换道轨迹, 并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。 分析结果验证了该模型的正确性及有效性。