RC汽车模型的转向系统采用MPC离散控制Matlab代码，有效补偿其漂移动态

离散控制Matlab代码转向MPC ％自述文件％此文件包含有关代码的简要信息。 ％作者：肖恩·丹尼尔（Shawn Daniel） 关于存储库：以下代码目录是使用MPC跟踪轨迹对转向车问题的模拟。 模拟我 在模拟I中，我们对完整汽车模型进行了模拟，这意味着状态仅是惯性车架的纵向，横向位置和航向。假设车辆具有车身骨架的纵向速度，该速度可以通过断裂或加速度（气体）生成。 模拟II 在模拟II中，我们对汽车的简单完整动态模型进行了模拟，其状态为车身框架的纵向和横向速度，惯性框架“ X和Y”，航向，航向变化率。 假定车辆的纵向速度是恒定的，唯一的控制力是前轮转向角。 该代码使用Pacejka Magic Tire公式，涉及充气轮胎的非线性方程模型。 运动方程是非线性的，因此使用线性时不变LTV MPC和MPC来跟踪离散时间中的参考轨迹。 另外，还对避障进行了试验和尝试。 MPCC 由苏黎世联邦理工学院自动控制实验室（IfA）开发的用于自动赛车的模型预测轮廓控制器（MPCC）的仿真环境。 笔记 最初由Alex Liniger等人开发的代码。 我的存储库仅使用Quadprog（）的替代方法（二次问题