使用MATLAB开发的基于代码的PI控制器，具备抗饱和（钳位）功能

当 PI 控制器在硬件中实现时，不能使用传统的 PI 控制器或 Simulink 中的 Integrator 模块。 该代码以代码的形式表示这些块，以便它可以传输到硬件。