设计与实现了一款基于单国视觉的智能寻迹小车(2013年)

目的 研究基于单目视觉的智能小车循迹运动控制技术。方法 通过HQ7620数字摄像头采集路径信息，采用快速OTSU自适应阈值算法获取路径引导中心线，计算并获得小车移动方向和速度控制参数，用PID算法对小车的舵枫和直流电机进行闲环控制。结果 设计并实现了一种以 MC9S12XS128单片机为核心控制模块的智能循迹小车系统。实验结果表明，该智能循迹小车能够沿预设的引导线快速而稳定地行驶。结论 设计方案简单可靠，具有较好的动态性能和鲁棒性，可应用于小型智能自主移动机器人的视觉导航控制。