模糊控制在AGV差速车中的应用

AGV 的负载一般较大，因此自身存在较大的惯 专题研究 1 Automation ＆ Instrumentation 2016(10) 性。 工业现场的路径均存在各种类型的转弯，如何 实现快速、安全地转向是 AGV 路径跟踪 的一个主 要内容。 由于磁导航传感器的精确度有限以及 AGV 本身的非完整约束特性和非线性，传统的控制方法 要实现良好的转向性能需要的算法很复杂，在单片 机控制系统上很难实现。 故本文采用模糊控制[2]来 设计 AGV 的差速转向系统。