无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法_邵俊恺.pdf下载

针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题，提出了一种无人驾驶自适应 PID 路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型，以 PID 控制算法为基础，设计了基于强化学习的自适应 PID 路径跟踪控制器，该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出，通过强化学习算法对 PID 参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统 PID 控制结果进行了对比。结果表明，相比于传统 PID 控制器，强化学习自适应 PID 控制器能够有效减小超调和震荡，实现精确跟踪参考路径，可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。