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本人自写的PID算法已在平衡车中验证并确认可用
资源介绍
void PID init
{
PID e0 0;
PID e1 0;
PID e2 0;
PID x chuzhi 28000;
PID x out 28000;
PID y shedingzhi 0;
PID kp 100;
PID ki 28;
PID kd 10000;
PID2 e0 0;
PID2 e1 0;
PID2 e2 0;
PID2 x chuzhi 27000;
PID2 x out 27000;
PID2 y shedingzhi 0;
PID2 kp 1;
PID2 ki 40;
PID2 kd 100;
}
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