基于C51编写的超声波防撞小车程序源代码

用遥控器控制小车前进、后退、左转、右转运动来模拟驾驶员的驾驶动作；小车的最前部安装有超声波传感器，用于检测本车与前面障碍物的距离；电路板安装于小车的车架上；原车的后桥驱动电机和转向电机的布置基本不变。本装置的基本原理为：超声波发射端在单片机和前置电路的驱动下工作，接收端的信号经放大整形后在单片机的中断口产生中断，通过发射和接收的时间差计算出小车与障碍物的相对距离，再由单片机实现避障算法，做出判断决策，发出相应的控制指令，然后通过外围硬件电路实现PWM电机调速和转向控制，从而实现模型小车的主动避障。具体实现的过程：传感器实时检测本车与前面障碍物的距离，当此距离小于设定的安全距离时即通过蜂鸣器报警，并主动控制电机适当减速直至停车，当相对距离大于安全距离时方可前进，报警解除，同时LCD显示电路会实时显示当前距离和温度（测量温度的目的在于修正超声波传播速度）。硬件电路部分采用AT89S52单片机作为控制器，主要功能电路有超声波发射电路、超声波接收电路、温度检测电路、电机驱动输出控制电路、无线接收遥控接收电路、LCD显示电路和报警电路。软件部分采用分模块化设计的方法，其优点在于便于调试和查找错误。