基于PID算法的电机控制系统

设计PID控制器是个综合性很强的工作。一般采用凑是法来设计。首先设计纯比例系统，即确定Kp的值，即将系统Kp不断增大，直到发生震荡，此时讲Kpm*0.6，即为比较理想的Kp。这时我们还应该测的震荡周期w，Ki=Kp*w/π;Kd=Kp*π/4*w,这只是经验的方法，绝对不是什么真理。所以参数的整定会需要长期的实验和经验才可以做出一个漂亮的系统。