对2013年腿形机器人的起跳过程运动进行分析

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型。采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件。使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响。最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性。