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C代码集成在Matlab中的Mass-Spring-Damper-IEKF:质量弹簧阻尼器
资源介绍
Matlab集成的c代码弹簧减震器IEKF
这是信息扩展卡尔曼滤波器的一个非常通用的MATLAB实现示例。
考虑滤波器参数的最大似然估计。
真实世界的数据是通过算法生成的。
为此，将“实际系统”状态与IEKF并行集成。
从该“实际”状态，获得“实际”测量（无噪声）。
这些反过来又被噪声污染。
与IEKF并行运行允许将滤波器输出用作系统控制的反馈。
该代码足够通用，可以应用于一般的非线性过程和传感器方程
全球
广泛使用全局变量是为了使代码尽可能简单。
应该定义函数句柄u_actual_func
=
@(t)
(...)以便它使用mu_x全局变量来生成输出。
示例（质量弹簧阻尼器）
标准质量弹簧减震器：
m
ddx
+
c
dx
+
k（x-rho0）=
f_ext
传感器是加速度计：
z
=
ddx（x，dx）