论文研究-多主体组织化语义结构建模方法.pdf下载

讨论了当前足球机器人运动控制系统的控制算法对足球机器人运动性能的影响。在分析了足球机器人运动控制系统组成和电机数学模型的基础上，对足球机器人运动控制器采用多模态控制的仿人智能控制（Human-Simulated Intelligent Control，HSIC）算法，利用改进的遗传算法（Improved Genetic Algorithm，IGA）对仿人智能控制器参数进行优化。通过与目前普遍采用的常规PID控制器作对比实验，表明采用IGA参数整定后的HSIC控制器对电机具有更好的控制品质，并改善了足球机器人的运动性能。