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运用遗传算法对机械臂轨迹进行优化规划的运动控制方案:在Matlab环境中实现

  • 更新:2024-07-26 15:35:20
  • 大小:1.3MB
  • 推荐:★★★★★
  • 来源:网友上传分享
  • 类别:Matlab - 大数据
  • 格式:ZIP

资源介绍

此代码提出遗传算法(GA)来优化 3 连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划手臂。 提议的 GA 的目标函数是最小化旅行时间和空间,同时不超过最大值预定义扭矩,不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。 四次多项式和五次多项式是用于描述在关节空间连接初始、中间和最终点的段。 使用了直接运动学以避免机械臂的奇异配置。 要观看为其编写代码的论文,请点击此链接。 http://jjmie.hu.edu.jo/files/JJMIE-V2-N3-press/2(16-21).pdf