基于内模控制的直流伺服电机分数阶控制方案的设计与验证2019.pdf下载

本文提出了一种使用内部模型控制和CRONE（Commande Robuste d'Ordre Non Entier）原理的直流伺服电机的鲁棒分数阶控制器。控制器获得PID（比例 - 积分 - 微分）形式，然后是分数阶积分器。与需要五个调谐参数的传统分数阶PID控制器不同，所提出的方案仅具有两个调谐参数，这些调节参数可以基于期望的增益交叉频率和相位裕度来获得。对于速度控制问题，在硬件设置上研究了所提出的控制器的性能，称为精密模块化伺服系统。与整数阶技术设计的控制器相比，所提出的控制器在鲁棒性和最优性方面表现优异。此外，该方案适用于位置控制问题，并在QUBE-Servo 2设置上得到验证。