基于 SVR 的 Backstepping 自适应跟踪控制方法应用于一类不确定非线性系统 (2012年)

针对含有不确定非线性扰动项的一类非线性系统,结合支持向量回归理论,采用 Backstep-ping控制方法设计自适应非线性控制器.在分析满足 Backstepping设计条件的一类非线性系统 结构形式的基础上,应用支持向量回归辨识并补偿系统不确定项及未知扰动,基于 Lyapunov稳 定性理论,选取 Lyapunov函数,证明闭环系统最终一致有界,且跟踪误差指数收敛.通过对典型 系统仿真分析表明,相比于径向基神经网络自适应 Backstepping控制方案,支持向量回归因其内 部参数由训练优化产生,不依赖