论文研究-含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统控制研究——基于反演积分自适应方法.pdf下载

针对存在齿隙非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题，给出了双电机驱动伺服系统的模型，应用反演积分自适应控制方法，引入虚拟控制量和位置跟踪误差的积分，确保系统跟踪误差能够渐近稳定地趋于零。通过逐步递推选择Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的自适应控制器，并进行了稳定性分析。通过与常规PID控制的仿真结果相比较，表明所提出的控制策略能较好地补偿齿隙非线性的影响，提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性。