详解增量式数字PID控制参数配置.pdf下载

在分析增量式数字 PID基本算法的基础上，讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定，并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明，经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。   数字调节器在工业控制中的使用日益普遍，其功能比传统的模拟调节器大大增加口。在足球机器人路径规划领域，由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向，又要满足目标位置和运动方向［2］，因此对足球机器人电机的控制提出了严格的要求。在我国，对足球机器人电机的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在数字化的计算机时代仍能得到广泛地应用，主要有以下优点：技术成熟，易被人们熟悉和掌握，不需要求出数学模型，控制效果好。另外，这种控制使用方便，运用灵活。当需要获得较好的稳态精度时，则采用PI控制。对于惯性较大的系统，可以采用PID控制。此外，这种控制方法还可以方便地进行参数整定（如比例范围、积分时间、微分时间等）。因而在计算机控制系统中也广泛应用这种控制规律。