一种在2009年提出的基于环境栅格地图的多机器人路径规划技术

利用多机器人系统实现对已知环境区域的全覆盖路径规划。提出了一种基于环境栅格地图的路径规划及路径优化算法。首先建立已知环境的矩形化栅格地图，用分区算法实现地图建模。然后在分区内采用广义VORONOI图(GVG)和中轴实现机器人运行的路径规划；最后利用拓扑图、加权值的深度优先搜索算法和Dijkstra算法优化所得到的机器人运行路径最终得出了机器人在分区内优化运行路径。机器人沿着路径即可实现对已知环境区域的全覆盖，并且使得机器人的运行路径最短。对于环境内存在的任意形状的障碍物，此算法均可适用。仿真结果验证了该算