移动机械手模拟在MATLAB中实现的四*度代码，用于执行物体拾取和放置任务的移动操作

四*度matlab机器人代码移动操作项目 ME 449 的最终项目：机器人操作，西北大学，2019 年秋季。 概述 该项目包括控制模拟移动机械手将块从其初始配置运送到目标配置。 使用的仿真引擎是 V-REP（现为 CoppeliaSim），轨迹和运动学计算使用 MATLAB 完成。 机器人 这款名为“youBot”的移动机械手由一个带有四个麦克纳姆轮的移动底座和一个 5R 机械臂组成。 其配置可以使用以下 13 个*度表示：底盘 phi、底盘 x、底盘 y、J1、J2、J3、J4、J5、W1、W2、W3、W4、夹具状态。 J1 到 J5 是手臂关节角度，W1 到 W4 是四个车轮角度。 工作流程 MATLAB 软件首先创建一个参考轨迹，youBot 将遵循该轨迹。 然后执行里程计和反馈控制计算，以尽可能接近轨迹移动和模拟机器人。 在轨迹期间，机器人在指定位置拾取和放置已知参数的立方体。 该过程可以分为以下步骤： 创建所需的轨迹。 初始化函数使用的值和参数，例如维度、最大速度和时间步长。 迭代所需轨迹的每一步，并且： 计算控制律以生成将当前配置移动到所需配置的车轮和关节控制。 将这些