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VINet的SE3组成层称为se3comp_pytorch
资源介绍
PyTorch SE3合成层的实现受启发。 感谢Ankur Handa @ankurhanda（ ）（gvnn的作者）的建议。
请引用
@misc{JackyLiuSE3comp18,
author = {Tse-An (Jacky) Liu},
doi = {10.5281/zenodo.1304166},
title = {se3comp pytorch},
year = {2018},
publisher = {GitHub},
journal = {GitHub repository},
howpublished = {\url{https://github.com/HTLife/se3comp_pytorch}}
}
SE3组成层
目的：将全局姿态Tg与相关的姿态xi组合起来
Tg是SE7姿态，由7个参数（x，y，z，ww，wx，wy，wz）表示