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MATLAB中实现协方差和方差计算的高斯过程预积分简单示例代码
资源介绍
知道协方matlab代码作者：
高斯预积分测量
(GPM)
该存储库包含我们的论文Gaussian
Process
Preintegration
for
Inertial-Aided
State
Estimation
[]
的
Matlab
实现。
它是一种新颖的连续概率预积分方法，它利用了高斯过程回归和线性算子对协方差函数的应用。
注意：亲爱的
Mac
用户，似乎
Matlab
和
Catalina（可能还有其他版本）存在“问题”，因为来自
GPML
工具箱的超参数训练可能会出现分歧（因此导致错误的
GPM）。
在这种情况下，请将Gpm.m第
22
行的ncg
=50更改为1或2
（这限制了
GPML
超参数训练的迭代次数），或者通过将max_nb_loops设置为0来使用超参数初始猜测在Gpm.m第
358
Gpm.m
。
结果将是次优的，但整体方法应该有效。
如果错误仍然存在，请随时与我联系。
免责声明
此代码是在研究环境中开发的。
它没有以任何方式优化，并且可能会出现错误。
命名约定与用于
Matlab
脚本的标准约定不匹配。
当前文档关于函数输入/输出规范的内容相当简单（