ESP8285技术规格书中的全景拼接原理

2.1 全景拼接原理 在全景拼接中，以全景相机作为中心点，虚拟一个单位球面，则可以将各个镜头所成 的图像按照“针孔成像”的原理投影到虚拟球面上，并将重叠区域进行融合，形成一 个完整的立体球面图像。然后再将其通过某种 3D 至 2D的投影方式，用平面图像表 示，形成全景图。这犹如世界地图可以展示地球面貌。 为了将不同镜头所成的像准确的投影到虚拟球面相对应的位置，拼接前需要对相机进 行标定。标定参数包括镜头内部参数及外部参数，内部参数用于矫正镜头的畸变，外 部参数用于匹配不同镜头之间的相对位置。 以 6 镜头立方体结构全景相机为例，如图 2-1（a），图（b）表示不同镜头所成图像在 虚拟球面上的映射，不同颜色表示不同图像，通过等距柱面投影（Equirectangular projection）后分布如图（c）所示。 图2-1 不同镜头成像投影至虚拟球面示意图 当然在非全景相机中（如安防行业 4 镜头水平拼接），该概念同样适用，只需要将没有 覆盖的球面用黑色表示，输出拼接图像时，在原始的全景图中将黑色未覆盖区域裁剪 掉，保留有效区域即可。其裁剪在 AVSP内部实现，被裁剪区域系统不处理，不会浪 费资源。 (a) 立方体结构 (b) 虚拟球面投影 (c) 等距柱面投影