自适应输出反馈控制在解决垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题中的应用 (2012年)

针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题，本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息， 于反步法设计自适应输出反馈控制器．为此首先设计观测器，实现不可测纵摇角速度反馈；再利用径向 神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿；采用自适应策对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制．本文采用AUV一阶非完整模型，不以线性化为目的，放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制．最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制，对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适