快速扩展随机树(RRT)算法 .rar下载

RRT（快速探索随机树） 是一种通用的方法，不管什么机器人类型、不管*度是多少、不管约束有多复杂都能用。而且它的原理很简单，这是它在机器人领域流行的主要原因之一。不过它的缺点也很明显，它得到的路径一般质量都不是很好，例如可能包含棱角，不够光滑，通常也远离最优路径。