运动学分析：2006年关于仿袋鼠机器人跳跃运动步态的研究

提出了仿袋鼠跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对袋鼠的运动结构及录像资料的研究，提出了仿袋鼠机器人单腿四杆跳跃机构的分析模型，采用D-H法，建立了机器人着地与腾空两个阶段的运动学方程，进行了正运动学研究，给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿及躯干质心的运动轨迹表达式，并利用雅可比矩阵建立了机器人躯干质心与关节之间的微分运动关系及速度分析方法。采用Matlab编程，结合实例对机器人进行了运动仿真运算，对结果进行了分析讨论，解释了袋鼠跳跃运动跃远度大而耗能低和运动稳健的运动机理。研究结果与录像观察和生物