设计一种基于Arduino的救援机器人目标识别系统

救援机器人是目前许多国家都十分重视的项目，其主要分为救援支援型、救援搜索型， 以及情况观察 型三种〔1 － 3〕． 大力发展救援机器人，也能提高军用机器人对不利地形的侦察、运输等功能． 随着救援机器人研究工作的开展，在面对一些地震、海啸等自然灾害， 以及火灾， 化工厂爆炸， 或是战 争恐怖袭击等人为灾害的救援时，救援机器人发挥了不可替代的特殊作用． 根据灾难类型、灾区类型以及 救援任务的不同，救援机器人的类型也变得多样化， 如可变形多态机器人、仿生机器人等相继被开发出 来〔4 － 6〕． 本文通过 PWM 控制系统控制六个舵机，实现六*度机械手的控制; 采用超声波测距传感器实现对 数据的采集; 编写程序完成对于固定位置物体的位置检测， 利用 Arduino 单片机作为控制器控制舵机转 动，从而实现手臂的各种操作． 整个系统可自动检测前方一定距离的物体进行拾取， 并实时通过数据线传 回信息到 IDE 串口监视器上能够自行判断是否为干扰， 能够对拾取物体结果进行检测， 判断是否拾取成 功，并进行重复拾取，最后锁定夹持状态，不再进行检测与拾取． 系统的稳定性高、可靠性强、定位准确， 可 以满足控制要求，对救援机器人的研究具有一定参考价值