2009年提出的一种移动机器人追踪机动目标的方案

针对机器人跟踪机动目标，提出了一种完整探测、估计的方法。利用单目视觉定位被跟踪目标的方位，再融合激光数据来获取目标的空间位置。基于“当前”统计模型，将获取到空间位置作为观测信息，采用自适应卡尔曼滤波算法，对机动目标进行跟踪，并准确预测其位置、速度及加速度信息。为验证本方案，使用一个Pioneer 3-AT作为主动机器人，及一个AmigoBot机器人作为被跟踪目标进行实验。结果显示，提议的方案可行，其精度满足实际应用的要求。