使用KITTI数据集的MatLAB单眼视觉测距法代码实现尺度变换-MonoVO

matlab尺度变换代码MonoVO 使用KITTI数据集的MatLAB中的单眼视觉测距法代码 介绍 该存储库是用MatLAB编写的单目视觉测距管道。 它使用MatLAB内置函数对数据集执行纯VO。 该代码来自Avi Singh和MatLAB示例代码。 另外，我发现他的博客文章是非常有用的资源。 开始 克隆此存储库，然后将所有内容添加到您的路径中。 可以下载该存储库使用的KITTI映像。 将此次下载的所有内容都放在“数据”文件夹中。 要运行此代码，只需调用脚本imageCallMono.m。 该脚本将运行几分钟，因为它已设置为可对500个图像对进行操作。 完成后，有两个关键输出应保存到数据文件夹：（1）'result_pos'和（2）'final_poses'。 前者是增量翻译，后者是累积翻译。 运行脚本groundTruthVO.m以绘制车辆的xz轨迹，总体误差以及pos（x，y，z）中的增量误差。 按原样运行此脚本将起作用，并将绘制我使用存储在数据文件夹中的SURF功能保存的恢复轨迹。 如果要使用在上一步中创建的轨迹运行它，请确保加载在此脚本开始时保存的result_pos和fin