论文研究-基于双目图像的行人检测与定位系统研究.pdf下载

针对半全局匹配算法（semi-global matching，SGM）的视差图匹配度较低的问题，以及目标检测算法Fast-YOLO对小目标的检测能力不足的问题，提出一种基于双目图像的行人检测与定位系统。系统首先利用图像分割块具有视差相似性的特点，使用基于快速图像分割的SGM算法对双目图像进行立体匹配，然后修改Fast-YOLO网络模型，提高网络分辨率，使用改进的Fast-YOLO网络进行行人检测。实验结果表明，基于快速图像分割的SGM算法较好地解决了匹配度较低问题，基于Fast-YOLO改进的行人检测网络明显地提高了对小目标的检测能力。系统实现了对行人的检测和定位，并使用GPU达到实时的计算效率。